Pod względem zastosowania można go po prostu podzielić na dwie kategorie, a mianowicie endoskopy przemysłowe i endoskopy medyczne.
Jeśli chodzi o rodzaje endoskopów przemysłowych, dzielą się one na endoskopy optyczne, endoskopy światłowodowe, endoskopy elektroniczne, endoskopy wideo CCD, endoskopy wideo CMOS oraz endoskopy elektryczne 360 stopni z formy obrazowania. W zależności od typu endoskopowego źródła światła można je podzielić na endoskop z lampą fluorescencyjną o wysokiej-częstotliwości, endoskop ze światłowodową lampą halogenową i endoskop LED.
Jeśli chodzi o klasyfikację endoskopów medycznych, zgodnie z ich rozwojem i strukturą obrazowania, można je z grubsza podzielić na trzy kategorie: endoskopy ze sztywną rurką, endoskopy światłowodowe (typu rurki) i endoskopy elektroniczne.
Istnieje wiele różnych typów endoskopów do badań lekarskich, a metody ich klasyfikacji są różne. Ogólnie rzecz biorąc, następujące trzy metody klasyfikacji są bardziej powszechne. Pod względem sprzedaży rynkowej najczęściej używane kategorie dzielą się obecnie na dwa rodzaje: lustra sztywne i lustra elastyczne elastyczne.
